如果手动配置的话，看你的环境和需求，可以配VPN(Virtual Private Network虚拟局域网)，把两边合并成一个更大的网络。

也可以做端口映射，把一边的某个服务，暴露给另一边。

看需求定方案，具体操作要看网关的手册了。

也有应用，会自己用UPNP做端口映射的，跟手动做的原理是一样的，能更方便一点。

才看到问题补充，那就是要自动处理了，需要公网IP的服务器，用于两边局域网电脑的互相发现，或者还有消息转发。

感兴趣的话，可以查查ICE(Interactive Connectivity Establishment)协议，是关于怎样检测两边的网络软硬件能力特性，还有沟通怎样建立连接的协议；STUN(Session Traversal Utilities for NAT)协议，是关于NAT穿透的，只有某些类型的NAT网关的支持，之前似乎听谁随口说过，他们大范围的应用，大概有百分之六七十可以成功；TURN(Traversal Using Relay NAT)协议，是靠服务器转发的，基本上都能通，就是成本高。

这些协议应该有开源的实现，但是还是挺复杂的，而且他们应该是需要应用层有这方面的支持，使用范围也受限制。

想做这方面东西的话，还是建议仔细看看。即使你不直接用这些协议，他们也是不错的参考。